dist and coputeRT removed (see distance.h and updateEdges)
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ganovelli
parent
61c7d41569
commit
2fe139f9ac
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@ -24,6 +24,9 @@
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History
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$Log: not supported by cvs2svn $
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Revision 1.12 2004/05/12 14:43:36 cignoni
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removed warning of unused variables
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Revision 1.11 2004/05/12 12:50:20 turini
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include color4
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@ -1158,206 +1161,6 @@ void Swap ( const int z )
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Plane3<ScalarType> plane;
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#endif
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void ComputeRT()
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#ifdef __VCGLIB_FACE_RT
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// Primo calcolo degli edges
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edge[0] = V(1)->P(); edge[0] -= V(0)->P();
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edge[1] = V(2)->P(); edge[1] -= V(1)->P();
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edge[2] = V(0)->P(); edge[2] -= V(2)->P();
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// Calcolo di plane
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plane.SetDirection(edge[0]^edge[1]);
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plane.SetOffset(plane.Direction() * V(0)->P());
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plane.Normalize();
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// Calcolo migliore proiezione
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ScalarType nx = math::Abs(plane.Direction()[0]);
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ScalarType ny = math::Abs(plane.Direction()[1]);
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ScalarType nz = math::Abs(plane.Direction()[2]);
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ScalarType d;
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if(nx>ny && nx>nz) { _flags |= NORMX; d = 1/plane.Direction()[0]; }
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else if(ny>nz) { _flags |= NORMY; d = 1/plane.Direction()[1]; }
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else { _flags |= NORMZ; d = 1/plane.Direction()[2]; }
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// Scalatura spigoli
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edge[0] *= d;
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edge[1] *= d;
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edge[2] *= d;
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#endif
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}
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/*
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Point face distance
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trova il punto <p> sulla faccia piu' vicino a <q>, con possibilità di
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rejection veloce su se la distanza trovata è maggiore di <rejdist>
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Commenti del 12/11/02
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Funziona solo se la faccia e di quelle di tipo E (con edge e piano per faccia gia' calcolati)
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algoritmo:
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1) si calcola la proiezione <p> di q sul piano della faccia
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2) se la distanza punto piano e' > rejdist ritorna
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3) si lavora sul piano migliore e si cerca di capire se il punto sta dentro il triangolo:
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a) prodotto vettore tra edge triangolo (v[i+1]-v[i]) e (p-v[i])
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b) se il risultato e' negativo (gira in senso orario) allora il punto
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sta fuori da quella parte e si fa la distanza punto segmento.
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c) se il risultato sempre positivo allora sta dentro il triangolo
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4) e si restituisce la distanza punto /piano gia` calcolata
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Note sulla robustezza:
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il calcolo del prodotto vettore e` la cosa piu` delicata:
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possibili fallimenti quando a^b ~= 0
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1) doveva essere <= 0 e viene positivo (q era fuori o sulla linea dell'edge)
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allora capita che si faccia la distanza punto piano anziche` la distanza punto seg
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2) doveva essere > 0 e viene <=0 (q era dentro il triangolo)
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*/
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bool Dist( const Point3<ScalarType> & q, ScalarType & dist, Point3<ScalarType> & p )
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{
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#ifdef __VCGLIB_FACE_RT
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//const ScalarType EPSILON = ScalarType( 0.000001);
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const ScalarType EPSILON = 0.00000001;
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ScalarType b,b0,b1,b2;
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// Calcolo distanza punto piano
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ScalarType d = Distance( plane, q );
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if( d>dist || d<-dist ) // Risultato peggiore: niente di fatto
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return false;
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// Calcolo del punto sul piano
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// NOTA: aggiunto un '-d' in fondo Paolo C.
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Point3<ScalarType> t = plane.Direction();
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t[0] *= -d;
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t[1] *= -d;
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t[2] *= -d;
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p = q; p += t;
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#define PP(i) (v[i]->cP())
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#define E(i) (edge[i])
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switch( _flags & (NORMX|NORMY|NORMZ) )
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{
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case NORMX:
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b0 = E(1)[1]*(p[2] - PP(1)[2]) - E(1)[2]*(p[1] - PP(1)[1]);
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if(b0<=0)
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{
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b0 = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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||||
if(dist>b0) { dist = b0; return true; }
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||||
else return false;
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}
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||||
b1 = E(2)[1]*(p[2] - PP(2)[2]) - E(2)[2]*(p[1] - PP(2)[1]);
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||||
if(b1<=0)
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||||
{
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||||
b1 = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
if(dist>b1) { dist = b1; return true; }
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||||
else return false;
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}
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||||
b2 = E(0)[1]*(p[2] - PP(0)[2]) - E(0)[2]*(p[1] - PP(0)[1]);
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||||
if(b2<=0)
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||||
{
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b2 = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
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||||
if(dist>b2) { dist = b2; return true; }
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else return false;
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}
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// sono tutti e tre > 0 quindi dovrebbe essere dentro;
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// per sicurezza se il piu' piccolo dei tre e' < epsilon (scalato rispetto all'area della faccia
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// per renderlo dimension independent.) allora si usa ancora la distanza punto
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// segmento che e' piu robusta della punto piano, e si fa dalla parte a cui siamo piu'
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// vicini (come prodotto vettore)
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// Nota: si potrebbe rendere un pochino piu' veloce sostituendo Area()
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// con il prodotto vettore dei due edge in 2d lungo il piano migliore.
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if( (b=min(b0,min(b1,b2))) < EPSILON*Area())
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{
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ScalarType bt;
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if(b==b0) bt = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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||||
else if(b==b1) bt = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
else if(b==b2) bt = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
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||||
//printf("Warning area:%g %g %g %g thr:%g bt:%g\n",Area(), b0,b1,b2,EPSILON*Area(),bt);
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||||
if(dist>bt) { dist = bt; return true; }
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else return false;
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}
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break;
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case NORMY:
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b0 = E(1)[2]*(p[0] - PP(1)[0]) - E(1)[0]*(p[2] - PP(1)[2]);
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if(b0<=0)
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||||
{
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||||
b0 = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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||||
if(dist>b0) { dist = b0; return true; }
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||||
else return false;
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}
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||||
b1 = E(2)[2]*(p[0] - PP(2)[0]) - E(2)[0]*(p[2] - PP(2)[2]);
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||||
if(b1<=0)
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||||
{
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||||
b1 = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
if(dist>b1) { dist = b1; return true; }
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||||
else return false;
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||||
}
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||||
b2 = E(0)[2]*(p[0] - PP(0)[0]) - E(0)[0]*(p[2] - PP(0)[2]);
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||||
if(b2<=0)
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||||
{
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||||
b2 = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
|
||||
if(dist>b2) { dist = b2; return true; }
|
||||
else return false;
|
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}
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if( (b=min(b0,min(b1,b2))) < EPSILON*Area())
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{
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ScalarType bt;
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||||
if(b==b0) bt = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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||||
else if(b==b1) bt = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
else if(b==b2) bt = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
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||||
//printf("Warning area:%g %g %g %g thr:%g bt:%g\n",Area(), b0,b1,b2,EPSILON*Area(),bt);
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||||
if(dist>bt) { dist = bt; return true; }
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||||
else return false;
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}
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break;
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case NORMZ:
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b0 = E(1)[0]*(p[1] - PP(1)[1]) - E(1)[1]*(p[0] - PP(1)[0]);
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if(b0<=0)
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{
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b0 = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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if(dist>b0) { dist = b0; return true; }
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||||
else return false;
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}
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b1 = E(2)[0]*(p[1] - PP(2)[1]) - E(2)[1]*(p[0] - PP(2)[0]);
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||||
if(b1<=0)
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||||
{
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||||
b1 = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
if(dist>b1) { dist = b1; return true; }
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||||
else return false;
|
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}
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||||
b2 = E(0)[0]*(p[1] - PP(0)[1]) - E(0)[1]*(p[0] - PP(0)[0]);
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||||
if(b2<=0)
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||||
{
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b2 = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
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||||
if(dist>b2) { dist = b2; return true; }
|
||||
else return false;
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||||
}
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||||
if( (b=min(b0,min(b1,b2))) < EPSILON*Area())
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{
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ScalarType bt;
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if(b==b0) bt = PSDist(q,V(1)->cP(),V(2)->cP(),p);
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else if(b==b1) bt = PSDist(q,V(2)->cP(),V(0)->cP(),p);
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||||
else if(b==b2) bt = PSDist(q,V(0)->cP(),V(1)->cP(),p);
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||||
//printf("Warning area:%g %g %g %g thr:%g bt:%g\n",Area(), b0,b1,b2,EPSILON*Area(),bt);
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||||
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||||
if(dist>bt) { dist = bt; return true; }
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else return false;
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}
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break;
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}
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#undef E
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#undef PP
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||||
dist = ScalarType(fabs(d));
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//dist = Distance(p,q);
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#endif
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return true;
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}
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/// return the index [0..2] of a vertex in a face
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||||
inline int VertexIndex( const FVTYPE * w ) const
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{
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