diff --git a/vcg/space/index/grid_util.h b/vcg/space/index/grid_util.h
index 0296ac44..464c1a02 100644
--- a/vcg/space/index/grid_util.h
+++ b/vcg/space/index/grid_util.h
@@ -21,9 +21,12 @@
 *                                                                           *
 ****************************************************************************/
 /****************************************************************************
-  History
+History
 
 $Log: not supported by cvs2svn $
+Revision 1.3  2005/07/28 06:11:12  cignoni
+corrected error in GridP (did not compile)
+
 Revision 1.2  2005/07/01 11:33:36  cignoni
 Added a class BasicGrid with some utility function that are scattered among similar classes
 
@@ -36,35 +39,39 @@ Removed BestDim function from the grid_static_ptr class and moved to a indipende
 #define __VCGLIB_GRID_UTIL
 
 
- namespace vcg {
-   
-// classe di base per tutte le strutture dati di indexing spaziale basate su griglia.
-// contiene tutte le funzioni solite per le conversioni tra point3f e point3i
+namespace vcg {
 
-   
-   template <class ScalarType>
-   class BasicGrid {
-   public:
-     Box3<ScalarType> bbox;
-     /// Dimensione spaziale (lunghezza lati) del bbox
-    Point3<ScalarType> dim;
+	// classe di base per tutte le strutture dati di indexing spaziale basate su griglia.
+	// contiene tutte le funzioni solite per le conversioni tra point3f e point3i
+
+
+	template <class ScalarType>
+	class BasicGrid {
+
+		typedef typename Box3<ScalarType> Box3x;
+
+	public:
+		Box3x bbox;
+		/// Dimensione spaziale (lunghezza lati) del bbox
+		Point3<ScalarType> dim;
 		/// Dimensioni griglia in celle
-    Point3i siz;
+		Point3i siz;
 		/// Dimensioni di una cella
-    Point3<ScalarType> voxel;
+		Point3<ScalarType> voxel;
 
-    
 
-   // Dato un punto ritorna le coordinate della cella
-    inline Point3i GridP( const Point3<ScalarType> & p ) const 
+
+		// Dato un punto ritorna le coordinate della cella
+		inline Point3i GridP( const Point3<ScalarType> & p ) const 
 		{
-      Point3i pi; 
-      PToIP(p,pi);
-      return pi;
+			Point3i pi; 
+			PToIP(p,pi);
+			return pi;
 		}
 
+
 		/// Dato un punto 3d ritorna l'indice del box corrispondente
-    inline void PToIP(const Point3<ScalarType> & p, Point3i &pi ) const
+		inline void PToIP(const Point3<ScalarType> & p, Point3i &pi ) const
 		{
 			Point3<ScalarType> t = p - bbox.min;
 			pi[0] = int( t[0]/voxel[0] );
@@ -72,105 +79,104 @@ Removed BestDim function from the grid_static_ptr class and moved to a indipende
 			pi[2] = int( t[2]/voxel[2] );
 		}
 
-			/// Dato un box reale ritorna gli indici dei voxel compresi dentro un ibox
-    void BoxToIBox( const Box3d & b, Box3i & ib ) const
+		/// Given a voxel index return the lower corner of the voxel
+		inline void IPToP(const Point3i & pi, Point3<ScalarType> &p ) const
 		{
-			Point3d t;
-
-			t = (b.min - bbox.min);	// Traslo il box b;
-			t[0] /= voxel[0];
-			t[1] /= voxel[1];
-			t[2] /= voxel[2];
-			ib.min[0] = int( t[0] );	// Trasformazione in intero
-			ib.min[1] = int( t[1] );
-			ib.min[2] = int( t[2] );
-			assert(ib.min[0]>=0 && ib.min[1]>=0 && ib.min[2]>=0);
-			t = (b.max - bbox.min);	// Taslo il box b;
-			t[0] /= voxel[0];
-			t[1] /= voxel[1];
-			t[2] /= voxel[2];
-			ib.max[0] = int( ceil(t[0]) );	// Trasformazione in intero
-			ib.max[1] = int( ceil(t[1]) );
-			ib.max[2] = int( ceil(t[2]) );
-			assert(ib.max[0]>=0 && ib.max[1]>=0 && ib.max[2]>=0);			
+			p[0] = ((ScalarType)pi[0])*voxel[0];
+			p[1] = ((ScalarType)pi[1])*voxel[1];
+			p[2] = ((ScalarType)pi[2])*voxel[2];
+			p +=bbox.min;
 		}
 
+		/// Dato un box reale ritorna gli indici dei voxel compresi dentro un ibox
+		void BoxToIBox( const Box3x & b, Box3i & ib ) const
+		{
+			PToIP(b.min,ib.min);
+			PToIP(b.max,ib.max);
+			assert(ib.max[0]>=0 && ib.max[1]>=0 && ib.max[2]>=0);	
+		}
 
+		/// Dato un box in voxel ritorna gli estremi del box reale
+		void IBoxToBox( const Box3i & ib, Box3x & b ) const
+		{
+			IPtoP(ib.min,b.min);
+			IPtoP(ib.max,b.max);
+		}
 
-   };
+	};
 
-   /** Calcolo dimensioni griglia.
-      Calcola la dimensione della griglia in funzione
-      della ratio del bounding box e del numero di elementi
-  */
-   template<class scalar_type>
-   void BestDim( const int elems, const Point3<scalar_type> & size, Point3i & dim )
-    {
-      const int mincells   = 1;		// Numero minimo di celle
-      const double GFactor = 1.0;	// GridEntry = NumElem*GFactor
-      double diag = size.Norm();	// Diagonale del box
-      double eps  = diag*1e-4;		// Fattore di tolleranza
-      
-      assert(elems>0);
-      assert(size[0]>=0.0);
-      assert(size[1]>=0.0);
-      assert(size[2]>=0.0);
-      
-
-      int ncell = int(elems*GFactor);	// Calcolo numero di voxel
-      if(ncell<mincells)
-	ncell = mincells;
-      
-      dim[0] = 1;
-      dim[1] = 1;
-      dim[2] = 1;
-      
-      if(size[0]>eps)
+	/** Calcolo dimensioni griglia.
+	Calcola la dimensione della griglia in funzione
+	della ratio del bounding box e del numero di elementi
+	*/
+	template<class scalar_type>
+		void BestDim( const int elems, const Point3<scalar_type> & size, Point3i & dim )
 	{
-	  if(size[1]>eps)
-	    {
-	      if(size[2]>eps)
+		const int mincells   = 1;		// Numero minimo di celle
+		const double GFactor = 1.0;	// GridEntry = NumElem*GFactor
+		double diag = size.Norm();	// Diagonale del box
+		double eps  = diag*1e-4;		// Fattore di tolleranza
+
+		assert(elems>0);
+		assert(size[0]>=0.0);
+		assert(size[1]>=0.0);
+		assert(size[2]>=0.0);
+
+
+		int ncell = int(elems*GFactor);	// Calcolo numero di voxel
+		if(ncell<mincells)
+			ncell = mincells;
+
+		dim[0] = 1;
+		dim[1] = 1;
+		dim[2] = 1;
+
+		if(size[0]>eps)
 		{
-		  double k = pow((double)(ncell/(size[0]*size[1]*size[2])),double(1.0/3.f));
-		  dim[0] = int(size[0] * k);
-		  dim[1] = int(size[1] * k);
-		  dim[2] = int(size[2] * k);
-		} 
-	      else 
-		{
-		  dim[0] = int(::sqrt(ncell*size[0]/size[1]));
-		  dim[1] = int(::sqrt(ncell*size[1]/size[0]));
+			if(size[1]>eps)
+			{
+				if(size[2]>eps)
+				{
+					double k = pow((double)(ncell/(size[0]*size[1]*size[2])),double(1.0/3.f));
+					dim[0] = int(size[0] * k);
+					dim[1] = int(size[1] * k);
+					dim[2] = int(size[2] * k);
+				} 
+				else 
+				{
+					dim[0] = int(::sqrt(ncell*size[0]/size[1]));
+					dim[1] = int(::sqrt(ncell*size[1]/size[0]));
+				}
+			}
+			else
+			{
+				if(size[2]>eps)
+				{
+					dim[0] = int(::sqrt(ncell*size[0]/size[2]));
+					dim[2] = int(::sqrt(ncell*size[2]/size[0]));
+				}
+				else
+					dim[0] = int(ncell);
+			}
 		}
-	    }
-	  else
-	    {
-	      if(size[2]>eps)
+		else
 		{
-		  dim[0] = int(::sqrt(ncell*size[0]/size[2]));
-		  dim[2] = int(::sqrt(ncell*size[2]/size[0]));
+			if(size[1]>eps)
+			{
+				if(size[2]>eps)
+				{
+					dim[1] = int(::sqrt(ncell*size[1]/size[2]));
+					dim[2] = int(::sqrt(ncell*size[2]/size[1]));
+				}
+				else
+					dim[1] = int(ncell);
+			}
+			else if(size[2]>eps)
+				dim[2] = int(ncell);
 		}
-	      else
-		dim[0] = int(ncell);
-	    }
+		dim[0] = math::Max(dim[0],1);
+		dim[1] = math::Max(dim[1],1);
+		dim[2] = math::Max(dim[2],1);
 	}
-      else
-	{
-	  if(size[1]>eps)
-	    {
-	      if(size[2]>eps)
-		{
-		  dim[1] = int(::sqrt(ncell*size[1]/size[2]));
-		  dim[2] = int(::sqrt(ncell*size[2]/size[1]));
-		}
-	      else
-		dim[1] = int(ncell);
-	    }
-	  else if(size[2]>eps)
-	    dim[2] = int(ncell);
-	}
-      dim[0] = math::Max(dim[0],1);
-      dim[1] = math::Max(dim[1],1);
-      dim[2] = math::Max(dim[2],1);
-    }
- }
+}
 #endif
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