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commit
35848b0a77
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@ -23,6 +23,9 @@
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History
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$Log: not supported by cvs2svn $
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Revision 1.8 2008/03/02 16:44:18 benedetti
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moved ActiveCoordinateFrame to its own files
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Revision 1.7 2008/02/26 18:22:42 benedetti
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corrected after quaternion/similarity/trackball changes
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@ -95,11 +98,11 @@ void CoordinateFrame::Render(QGLWidget* glw)
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glVertex(-c); glVertex(c);
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glEnd();
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glColor(basecolor);
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// assi positivi
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// positive axes
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drawTickedLine(o,a,size,slope_a,linewidth); // Draws x axis
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drawTickedLine(o,b,size,slope_b,linewidth); // Draws y axis
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drawTickedLine(o,c,size,slope_c,linewidth); // Draws z axis
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//assi negativi
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// negative axes
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drawTickedLine(o,-a,size,slope_a,linewidth); // Draws x axis
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drawTickedLine(o,-b,size,slope_b,linewidth); // Draws y axis
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||||
drawTickedLine(o,-c,size,slope_c,linewidth); // Draws z axis
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@ -220,18 +223,18 @@ void MovableCoordinateFrame::Render(QGLWidget* gla)
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void MovableCoordinateFrame::GetTransform(Matrix44f & transform)
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{
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// costruisco la matrice che porta le coordinate in spazio di mondo
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// build the matrix that moves points in world coordinates
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// resetto la trasf
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// clean transform
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transform.SetIdentity();
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// ruoto
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// apply rotation
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Matrix44f rot;
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rotation.ToMatrix(rot);
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transform = Inverse(rot) * transform ;
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// sposto in posizione
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// apply translation
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Matrix44f pos;
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pos.SetTranslate(position);
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@ -282,8 +285,8 @@ void MovableCoordinateFrame::AlignWith(const Point3f pri,const Point3f secondary
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if( primary.Norm() < EPSILON*size )
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return;
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primary.Normalize(); // ho l'asse primario, lo normalizzo
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Plane3f plane(0,primary); // piano di proiezione per la seconda rotazione
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primary.Normalize();
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Plane3f plane(0,primary); // projection plane for the second rotation
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Point3f x(1,0,0),y(0,1,0),z(0,0,1);
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Point3f first(0,0,0),second(0,0,0),third(0,0,0);
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@ -302,34 +305,34 @@ void MovableCoordinateFrame::AlignWith(const Point3f pri,const Point3f secondary
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else assert (0);
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} else assert (0);
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Point3f old_first = Inverse(rotation).Rotate(first); // l'asse 1
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Point3f old_second_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(second)); //la proiezione dell'asse 2
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Point3f old_third_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(third)); //la proiezione dell'asse 3
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Point3f old_first = Inverse(rotation).Rotate(first); // axis 1
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||||
Point3f old_second_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(second)); // axis 2 projection
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||||
Point3f old_third_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(third)); // axis 3 projection
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// allinea l'asse 1 corrente all'asse primary
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RotateToAlign(old_first,primary); // prima rotazione
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// align axis 1 to primary
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RotateToAlign(old_first,primary);
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Point3f secondary_pro = plane.Projection(secondary); // la proiezione di secondary
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Point3f new_second_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(second)); // la proiezione dell'asse 2 dopo la prima rotazione
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Point3f secondary_pro = plane.Projection(secondary); // secondary's projection
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Point3f new_second_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(second)); // axis 2 projection after the first rotation
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// se c'e` un asse secondary e la sua proiezione non e` 0
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if( secondary.Norm() > EPSILON*size && secondary_pro.Norm() > EPSILON ){
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// allinea la proiezione dell'asse 2 dopo la prima rotazione alla proiezione dell'asse secondary
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if( secondary.Norm() > EPSILON*size && secondary_pro.Norm() > EPSILON ){ // secondary is not null nor parallel to primary
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// align axis 2 projection after the first rotation to secondary's projection
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secondary_pro.Normalize();
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RotateToAlign(new_second_pro,secondary_pro);
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return;
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}
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// creco di riallineare l'asse 2
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if ( old_second_pro.Norm() > EPSILON ) {
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// allinea la proiezione dell'asse 2 dopo la prima rotazione alla proiezione dell'asse 2
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if ( old_second_pro.Norm() > EPSILON ) { // can realign axis 2
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// align axis 2 projection after the first rotation to old axis 2 projection
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old_second_pro.Normalize();
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RotateToAlign(new_second_pro,old_second_pro);
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return;
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}
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// cerco di riallineare l'asse 3
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Point3f new_third_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(third)); //la proiezione dell'asse 3 dopo la prima rotazione
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assert(old_third_pro.Norm() > EPSILON ); // la proiezione dell'asse 3 non dovrebbe essere 0
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// allinea la proiezione dell'asse 3 dopo la prima rotazione alla proiezione dell'asse 3
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// realign axis 3
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Point3f new_third_pro = plane.Projection(Inverse(rotation).Rotate(third));// axis 3 projection after the first rotation
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assert(old_third_pro.Norm() > EPSILON ); // old axis 3 projection should not be null
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// align axis 3 projection after the first rotation to old axis 3 projection
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old_third_pro.Normalize();
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||||
RotateToAlign(new_third_pro,old_third_pro);
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}
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@ -343,26 +346,26 @@ void MovableCoordinateFrame::Move(const Similarityf track)
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void MovableCoordinateFrame::RotateToAlign(const Point3f source, const Point3f dest)
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{
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const float EPSILON=1e-6;
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// source e dest devono essere versori
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// source and dest must be versors
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assert( math::Abs(source.Norm() - 1) < EPSILON);
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assert( math::Abs(dest.Norm() - 1) < EPSILON);
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Point3f axis = dest ^ source;
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float sinangle = axis.Norm();
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float cosangle = dest * source;
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float angle = math::Atan2(sinangle,cosangle);
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if( math::Abs(angle) < EPSILON )
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return; // angolo ~ 0, annullo
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return; // angle ~ 0, aborting
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if( math::Abs(math::Abs(angle)-M_PI) < EPSILON){
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// devo trovare un asse su cui flippare
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// must find a axis to flip on
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Plane3f plane(0,source);
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axis=plane.Projection(Point3f(1,0,0)); // proietto un punto a caso sul piano normale a source
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if(axis.Norm() < EPSILON){ // source era ~ [1,0,0]...
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axis=plane.Projection(Point3f(1,0,0)); // project a "random" point on source's normal plane
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||||
if(axis.Norm() < EPSILON){ // source was ~ [1,0,0]...
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||||
axis=plane.Projection(Point3f(0,1,0));
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assert(axis.Norm() > EPSILON); // quest'altro punto deve andare bene
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assert(axis.Norm() > EPSILON); // this point must be good
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}
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}
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rotation = rotation * Quaternionf(angle,axis);
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}
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rotation = rotation * Quaternionf(angle,axis);
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}
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